AGV小車路徑規(guī)劃 按照 環(huán)境信息是否已知可以分為 ： 全局已知規(guī)劃、 局部已知規(guī) 劃 和全局導(dǎo)向， 局部決策 規(guī)劃 。
全局規(guī)劃是指小車對于環(huán)境信息全局已知， 并可以保證每個目標地的可 達 性， 運算速度快， 穩(wěn)定性好 ；
局部規(guī)劃是指小車只了解附近的環(huán)境信息， 要通過在行進過程中對周圍的環(huán)境進行不斷的探測， 保證安全性， 但其運算效率和穩(wěn)定性 不如全局信息已知的路徑規(guī)劃 ， 同時可能找不到目標地， 可 達 性不定保證；
局部已知和規(guī)劃和全局導(dǎo)向， 相當(dāng)于全局規(guī)劃和局部規(guī)劃的結(jié)合體 ， 兼得兩者優(yōu)點。 它通過全局信息規(guī)劃線路， 保證 可 達性， 在AGV小車運行時在通過局部信息對線路做出修正 ， 在可達性的前提下保證安 性， 并且提高效率。

路徑規(guī)劃方法。按照路徑固定程度分類，可分為 ： 固定路線和自由 路線兩種 。
固定路線， 是指般由 標志物 或 者人為 設(shè)定的方式進行標記 ， 同時告知系統(tǒng)。 AGV小車沿固定線路行走， 根據(jù)線路要求不斷在線路中調(diào)整態(tài)， 終到達目的地。 自由路線， 是指小車根據(jù)周圍環(huán)境信 息 和目標地指引 方向 選擇行進 路 線和車身姿態(tài)。 固定路徑較 為 穩(wěn)定 ，計算速度快， 對 于通信要求低， 但不方便更改 ；
自由路徑，不用預(yù)先設(shè)定行 駛 區(qū)域和路線， 系統(tǒng)實現(xiàn)較為簡單， 但多車運行效率較難保證， 同時有易出現(xiàn)死鎖的弊端 。
從控制結(jié)構(gòu)的角度來看， 多系統(tǒng)可分為集中式控制 、 分散式控制 和分布式控制 三 種。 集中式控制系統(tǒng)由個 核 心計算機集中控制整 個 系統(tǒng)， 優(yōu)點在于協(xié)調(diào)性較好 ， 死鎖概率低， 安全性高。 分散式控制統(tǒng)沒有任何集中控制單元， 單獨相互通訊協(xié)商完成系統(tǒng)下發(fā)的任 務(wù) ， 具有較好的可擴展性 ， 但由于過多依賴于通訊技術(shù) ， 有時無法保證系統(tǒng)效率優(yōu) ， 對其他系統(tǒng)影響較大 ， 容易受到隨機擾動干擾， 控制模型容易出現(xiàn)不收斂 。 分布式系統(tǒng)結(jié)合了以上兩 種 系統(tǒng)的優(yōu)點， 具有良好的實時性、 動態(tài)性和容錯性， 但尚 未 成熟 ，具體的協(xié)商機制 和 集中控制導(dǎo)向作用 權(quán)重不易 確 定， 系統(tǒng)仍不能完全解決死鎖情況，
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