你還不知道自動搬運機器人控制器原理？

智能自動搬運機器人作為自動化運輸搬運的重要工具，技術上已經很成熟，在智能工廠已經得到廣泛應用，可以做到將物料準確、安全、智能地運輸到目標站點。這里我們主要和大家談的是搬運機器人的控制器基本原理

1 .模糊控制器
該系統的核心部分為“模糊”控制器，有三個主要部分組成，它實現控制主要是利用計算機的程序逐一實現，首先求出系統的給定值、反饋值存在的誤差值e，再計算出誤差的變化率ec，即de/dt對誤差進行積分，其次模糊化輸入量，相繼求出控制規則(R)，后是模湖的推理與判決

2.視線導航器
通過運用計算的航向和視線角產生的誤差，將其作為“閉環反饋”的控制量，它能夠決定角速度，然而前進的速度由路面在前方具有的曲直程度與角度間存在的誤差所決定，將自動搬運機器人的當前位置至跟蹤的軌跡線上垂足視為初始的期望點，在其基礎之上權衡視線的距高，能夠節省在路徑行駛中的能耗，在實現提前控制中，令跟蹤控制提升了智能性能

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